Aikido
PseudoInverse.hpp
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1 #ifndef AIKIDO_COMMON_PSEUDOINVERSE_HPP_
2 #define AIKIDO_COMMON_PSEUDOINVERSE_HPP_
3 
4 #include <Eigen/Dense>
5 
6 namespace aikido {
7 namespace common {
8 
14 Eigen::MatrixXd pseudoinverse(const Eigen::MatrixXd& mat, double eps = 1e-6);
15 
16 } // namespace common
17 } // namespace aikido
18 
19 #endif // AIKIDO_COMMON_PSEUDOINVERSE_HPP_
aikido
Format of serialized trajectory in YAML.
Definition: algorithm.hpp:4
aikido::common::pseudoinverse
Eigen::MatrixXd pseudoinverse(const Eigen::MatrixXd &mat, double eps=1e-6)
Computes the Moore-Penrose pseudoinverse of a matrix.