MetaSkeletonStateSpace-impl.hpp

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namespace aikido {
namespace statespace {
namespace dart {
 
//==============================================================================
template <class Space>
std::shared_ptr<Space> MetaSkeletonStateSpace::getJointSpace(
    const ::dart::dynamics::MetaSkeleton* _metaskeleton,
    const ::dart::dynamics::Joint* _joint) const
{
  const auto index = _metaskeleton->getIndexOf(_joint, true);
  if (index == ::dart::dynamics::INVALID_INDEX)
    throw std::invalid_argument("Joint is not in MetaSkeleton.");
 
  return getSubspace<Space>(index);
}
 
//==============================================================================
template <class Space>
std::shared_ptr<const Space> MetaSkeletonStateSpace::getJointSpace(
    std::size_t _index) const
{
  return getSubspace<Space>(_index);
}
 
} // namespace dart
} // namespace statespace
} // namespace aikido