RnJointTraits.hpp

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#ifndef AIKIDO_STATESPACE_DART_DETAIL_RNJOINTTRAITS_HPP_
#define AIKIDO_STATESPACE_DART_DETAIL_RNJOINTTRAITS_HPP_
 
#include <dart/dart.hpp>
 
namespace aikido {
namespace statespace {
namespace dart {
namespace detail {
 
//==============================================================================
template <int N>
struct RJointTraits
{
  using DartJoint
      = ::dart::dynamics::GenericJoint<::dart::math::RealVectorSpace<N>>;
};
 
//==============================================================================
template <>
struct RJointTraits<0>
{
  using DartJoint = ::dart::dynamics::WeldJoint;
};
 
} // namespace detail
} // namespace dart
} // namespace statespace
} // namespace aikido
 
#endif // AIKIDO_STATESPACE_DART_DETAIL_RNJOINTTRAITS_HPP_