ParabolicTimer.hpp

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#ifndef AIKIDO_PLANNER_PARABOLIC_PARABOLICTIMER_HPP_
#define AIKIDO_PLANNER_PARABOLIC_PARABOLICTIMER_HPP_
 
#include <Eigen/Dense>
 
#include "aikido/planner/TrajectoryPostProcessor.hpp"
#include "aikido/trajectory/Interpolated.hpp"
#include "aikido/trajectory/Spline.hpp"
 
namespace aikido {
namespace planner {
namespace parabolic {
 
std::unique_ptr<aikido::trajectory::Spline> computeParabolicTiming(
    const aikido::trajectory::Interpolated& _inputTrajectory,
    const Eigen::VectorXd& _maxVelocity,
    const Eigen::VectorXd& _maxAcceleration);
 
std::unique_ptr<aikido::trajectory::Spline> computeParabolicTiming(
    const aikido::trajectory::Spline& _inputTrajectory,
    const Eigen::VectorXd& _maxVelocity,
    const Eigen::VectorXd& _maxAcceleration);
 
class ParabolicTimer : public aikido::planner::TrajectoryPostProcessor
{
public:
  ParabolicTimer(
      const Eigen::VectorXd& _velocityLimits,
      const Eigen::VectorXd& _accelerationLimits);
 
  std::unique_ptr<aikido::trajectory::Spline> postprocess(
      const aikido::trajectory::Interpolated& _inputTraj,
      const aikido::common::RNG& _rng,
      const aikido::constraint::TestablePtr& _constraint = nullptr) override;
 
  std::unique_ptr<aikido::trajectory::Spline> postprocess(
      const aikido::trajectory::Spline& _inputTraj,
      const aikido::common::RNG& _rng,
      const aikido::constraint::TestablePtr& _constraint = nullptr) override;
 
private:
  const Eigen::VectorXd mVelocityLimits;
 
  const Eigen::VectorXd mAccelerationLimits;
};
 
} // namespace parabolic
} // namespace planner
} // namespace aikido
 
#endif // ifndef AIKIDO_PLANNER_PARABOLIC_PARABOLICTIMER_HPP_