Conversions.hpp

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#ifndef AIKIDO_CONTROL_ROS_CONVERSIONS_HPP_
#define AIKIDO_CONTROL_ROS_CONVERSIONS_HPP_
 
#include <memory>
 
#include <sensor_msgs/JointState.h>
#include <trajectory_msgs/JointTrajectory.h>
 
#include "aikido/statespace/dart/MetaSkeletonStateSpace.hpp"
#include "aikido/trajectory/Spline.hpp"
 
namespace aikido {
namespace control {
namespace ros {
 
std::unique_ptr<aikido::trajectory::Spline> toSplineJointTrajectory(
    const std::shared_ptr<aikido::statespace::dart::MetaSkeletonStateSpace>&
        space,
    const trajectory_msgs::JointTrajectory& jointTrajectory);
 
std::unique_ptr<aikido::trajectory::Spline> toSplineJointTrajectory(
    const std::shared_ptr<aikido::statespace::dart::MetaSkeletonStateSpace>&
        space,
    const trajectory_msgs::JointTrajectory& jointTrajectory,
    const Eigen::VectorXd& startPositions);
 
trajectory_msgs::JointTrajectory toRosJointTrajectory(
    const aikido::trajectory::ConstTrajectoryPtr& trajectory, double timestep);
 
sensor_msgs::JointState positionsToJointState(
    const Eigen::VectorXd& goalPositions,
    const std::vector<std::string>& jointNames);
 
} // namespace ros
} // namespace control
} // namespace aikido
 
#endif // ifndef AIKIDO_CONTROL_ROS_CONVERSIONS_HPP_